Secara umum, sejarah sepak bola itu sendiri tidak bisa ditentukan bangsa mana yang pertama kali menemukan olahraga tersebut. Orang-orang di era Mesir Kuno sudah mengenal permainan membawa dan menendang bola yang dibuat dari buntalan kain linen. Selain itu sejarah Yunani Purba juga mencatat ada sebuah permainan yang disebut episcuro, permainan menggunakan bola. Bukti itu tergambar pada relief-relief di dinding museum yang melukiskan anak muda memegang bola bulat dan memainkannya dengan paha.
Cina yang sejak lama telah memiliki kebudayaan yang tinggi tidak mau kalah. Dalam sebuah dokumen militer disebutkan, sejak 206 Sebelum Masehi, pada masa pemerintahan Dinasti Tsin dan Han, orang-orang sudah memainkan permainan bola yang disebut tsu chu. Tsu mempunyai arti menerjang bola dengan kaki. Sedangkan chu, berarti bola dari kulit dan ada isinya. Mereka bermain bola yang terbuat dari kulit binatang dengan cara menendang dan menggiringnya ke sebuah jaring yang dibentangkan pada dua tiang. Polanya sudah mirip dengan sepak bola modern yang ada sekarang.
Bangsa Jepang pun ternyata sudah mengenal sepak bola sejak lama. Sejak abad ke-8, konon masyarakatnya sudah mengenal permainan ini. Mereka menyebutnya sebagai Kemari. Bolanya terbuat dari kulit kijang berisi udara. Namun kebenaran yang sesungguhnya bangsa mana yang menemukan olahraga ini pertama kali tetap masih menjadi misteri.
Namun sepak bola modern lahir di dataran Inggris. Keberadaannya pun digunakan sebagai olah raga "perang". Saat itu ada semacam kepentingan pelampiasan antara Inggris dan Scotlandia. Satu bola diperebutkan dua kampung. Permainannya pun cenderung kasar dan brutal. Dan tentu hal tersebut menimbulkan korban. Konon ada kisah yang menyebutkan bahwa sepak bola kuno di timur Inggris bukan menggunakan bola, melainkan kepala musuh prajurit perang lawan. Dengan cara dan pola permainan seperti itu, maka sepak bola akhirnya dilarang oleh pemerintahan Inggris.
Meski begitu perkembangan sepak bola di Inggris tidak berhenti sampai di situ. Pada tahun 1815 sebuah kampus ternama di Inggris, Eton College, mencoba membuat aturan permainan sepak bola. Aturan ini berkembang dan diterapkan di banyak perguruan tinggi, yang kemudian dimodifikasi hingga dikenal dengan nama Cambridge Rules tahun 1848. Namun pada perkembangannya aturan ini terpilah menjadi dua aturan besar, yaitu aturan Rugby School dan aturan Cambridge. Yang membedakannya saat itu adalah bola yang boleh dipegang dan dibawa berlari. Itulah yang berkembang menjadi olahraga Rugby di Inggris Raya dan tetap digandrungi hingga kini.
Pada tanggal 26 October 1863, sebelas klub dan sekolah London mengirimkan perwakilannya untuk sebuah pertemuan di Freemanson's Tavern untuk mengkukuhkan satu peraturan mendasar untuk aturan permainan yang akan mereka mainkan. Dari pertemuan ini lah lahir The Football Association (FA). di tahun 1869, para anggota FA (sering disebut Association, sehingga muncul sebutan olahraga ini Soccer karena mengambil suku kata AsSOCiation yang diplesetkan menjadi Soccer) mulai mengkukuhkan larangan memegang bola saat bermain. Ini adalah awal aturan hands-ball. Sejak itu bentuk sepak bola modern sudah mulai nampak dan menjadi dasar perkembangan sepak bola hingga saat ini.